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比如一個(gè)機器，有一個(gè)檢測物料的感應器，如果一直有料的話(huà)就會(huì )
一直動(dòng)作，直到按結束為止。
如果中途停料，他會(huì )固定的停在某個(gè)動(dòng)作，
然后等料來(lái)了以后現繼續動(dòng)作，直到結束。
請問(wèn)這個(gè)物料檢測的應該怎么操作呢

這是入門(mén)級的問(wèn)題；
檢測物料有無(wú)，是個(gè)開(kāi)關(guān)量信號，當有物料是，啟動(dòng)機器，例如：輸送機上的光電開(kāi)關(guān)，就是檢測物料的，當有料時(shí)，機器人來(lái)取料，送到加工設備；當無(wú)料時(shí)，啟動(dòng)輸送機；而此時(shí)，機器人就走到等待位置，有料時(shí)，繼續。

可以理解為一個(gè)暫停信號

就這樣咯

你還有單獨的物料檢測傳感器就不錯啦~

我之前做一個(gè)設備,都沒(méi)有獨立的檢測信號,依靠取料氣缸的終點(diǎn)磁開(kāi)去判斷是否取到了料,換句話(huà)說(shuō)就是每個(gè)動(dòng)作流程取料都要先動(dòng)作一下,然后用這個(gè)動(dòng)作的結果去判斷是否有料,而且由于機械干涉,確認無(wú)料后還要退回到原位.因為料倉動(dòng)作時(shí)間遠小于主工位的加工時(shí)間,甲方要求料倉的缺料不作為停機條件(即上一個(gè)產(chǎn)品處理完成前完全可以完成一次補料操作),也就是不能報警停機.

因為程序整體都是用狀態(tài)步+轉移條件寫(xiě)的,所以這種情況下就對物料檢測單獨拉出來(lái)獨立寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單的狀態(tài)機:
有料->連續工作
無(wú)料->提示(蜂鳴器+燈)->復位料倉到初始化狀態(tài)

狀態(tài)轉換入口條件兩個(gè),判斷條件只有一個(gè):
任意時(shí)刻取料動(dòng)作失敗,進(jìn)入無(wú)料狀態(tài),成功,進(jìn)入連續工作狀態(tài)
觸摸屏上補料完成按鈕,重新執行一次取料動(dòng)作

這里主要有一個(gè)坑是對無(wú)料狀態(tài)的退出,不能一個(gè)檢測有料無(wú)料的輸入信號常開(kāi)點(diǎn)直接卡在流程里,很危險

有料延時(shí)工作，無(wú)料計時(shí)，計時(shí)內暫傍，計時(shí)外待機。