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1、想的是在自動(dòng)狀態(tài)下，要切換動(dòng)手動(dòng)狀態(tài)時(shí)，需要等自動(dòng)程序完成后才能退出，才能夠切換動(dòng)手動(dòng)程序，不然報自動(dòng)運行中，未完成排空，不可退出。得等到機器排空后才能切換。不然的得按下急停，程序初使化，才能切換到手動(dòng)。
2、要么是自動(dòng)運行中，切換到手動(dòng)，自動(dòng)暫停，記錄當前姿態(tài)，手動(dòng)可以操作，但是想切換到自動(dòng)時(shí)，姿態(tài)得與自動(dòng)前姿態(tài)一致才能切換到自動(dòng)，只是這樣寫(xiě)，在有定位時(shí)，不太會(huì )回歸到自動(dòng)前的位置，邏輯上也比較復雜。
3、當機器中有單循環(huán)要求時(shí)，手動(dòng)-單循環(huán)-自動(dòng)又該如何切換呢？
4、停止功能，當按下停止時(shí)，是要動(dòng)作立該停止，還是等機器單周期運行完才停止好呢？
5、自動(dòng)啟動(dòng)的流程：
（1）是否要先切換到手動(dòng)狀態(tài)，按復位，進(jìn)行機臺總體復位，然后才切換到自動(dòng)-啟動(dòng)。在手動(dòng)狀態(tài)下按復位好還是在自動(dòng)狀態(tài)下按下復位好呢？
（2）還是說(shuō)直接切換到自動(dòng)狀態(tài)，直接按下啟動(dòng)，機器自動(dòng)復位回歸，然后運行？
6、報警處理：
（1）當氣缸報警時(shí)是切換到手動(dòng)狀態(tài)下處理好，然后再切換到自動(dòng)狀態(tài)，啟動(dòng)。
（2）還是說(shuō)當氣缸伸出狀態(tài)，會(huì )自動(dòng)縮回，然后報警，按下復位后，氣缸伸出。

這些不是很簡(jiǎn)單的么--

我覺(jué)得你應該是有機器上的程式的，最好在原程式的基礎上進(jìn)行修改

這個(gè)都是你決定的，這個(gè)也是設備需要的系統操作方式，這也是需要你來(lái)處理，而不是一個(gè)只明白單純的指令來(lái)處理的，得組合起來(lái)。  
你的這個(gè)思路，也是我常年的思路結構

259548965QQ技術(shù)群，共勉前進(jìn)

你的邏輯有點(diǎn)亂，但是看德出來(lái)你是一個(gè)努力學(xué)習的人。

回答你的問(wèn)題，
第五條， 需要在手動(dòng)情況下，復位，然后才能開(kāi)啟自動(dòng)。
第六條，氣缸報警 需要切換到手動(dòng)狀態(tài)下，復位，然后才能開(kāi)啟。報警發(fā)生時(shí)，設備最好不要有動(dòng)作，停止即可。

共勉~

頂一下，入門(mén)到精通的必經(jīng)之路

初學(xué)者的煩惱，先根據你自己覺(jué)得完美的方式去寫(xiě)，慢慢根據實(shí)際情況改進(jìn)！

參考一下聯(lián)動(dòng)一個(gè)循環(huán)在結尾加聯(lián)動(dòng)復位指令RST

手自動(dòng)做一個(gè)切換的I點(diǎn)，常開(kāi)常閉做切換信號，可以用鑰匙開(kāi)關(guān)切

手動(dòng)狀態(tài)下長(cháng)按復位三秒，所有氣缸恢復初始位置，然后回原點(diǎn)，所有軸回原完成輸出原點(diǎn)信號，如果私服有報警造成某個(gè)軸回原點(diǎn)失敗，可以查看是哪個(gè)軸，處理好后可以單獨回原。所有軸回原完成以后，可以切換到自動(dòng)狀態(tài)。自動(dòng)運行中，出現氣缸動(dòng)作不到位報警（氣管漏氣嚴重，造成氣缸動(dòng)作超時(shí)報警），自動(dòng)運行會(huì )暫停并發(fā)出報警信號，可以按復位消除報警后啟動(dòng)自動(dòng)，程序繼續運行。如果是氣缸卡住造成動(dòng)作不到位，需要在手動(dòng)狀態(tài)下，單獨控制氣缸，消除故障后，恢復報警時(shí)候氣缸狀態(tài)（電磁閥得電或失電），切換到自動(dòng)狀態(tài)，按啟動(dòng)按鈕，設備繼續運行。假如出現故障，伺服軸手動(dòng)移動(dòng)過(guò)位置，在自動(dòng)運行以前也要回到報警時(shí)候的位置，手動(dòng)處理后沒(méi)有恢復原位置，按啟動(dòng)不管用。運行中出現伺服驅動(dòng)器報警造成原點(diǎn)丟失，根據工藝要求可以單獨回原后繼續運行程序，特殊軸伺服報警造成原點(diǎn)丟失，必須進(jìn)行總復位，才能回原（防止回原方向會(huì )有其他干涉）。

手自動(dòng)切換主要是自動(dòng)狀態(tài)切換到手動(dòng)，看個(gè)人想法或者現場(chǎng)需求，
一般從手動(dòng)到自動(dòng)，或開(kāi)機切換自動(dòng)，機器自動(dòng)回歸原點(diǎn)狀態(tài)，報警清除，（一鍵啟動(dòng)功能）
但當自動(dòng)切換到手動(dòng)，機器在運行過(guò)程中最好不要這樣干，可以加互鎖功能，先暫�；蚣蓖�，再切換手動(dòng)，（如果動(dòng)作沖突，手動(dòng)動(dòng)作也是要先回原點(diǎn)）
停止 功能一般使用暫停，這個(gè)如果動(dòng)作多的話(huà)，寫(xiě)起來(lái)增加的東西太多了，看客戶(hù)要求，如你所說(shuō)的一個(gè)周期停止，那可以理解為周期動(dòng)作與連續動(dòng)作，這個(gè)可以進(jìn)行自由切換
報警動(dòng)作看安全要求，如果是卡料故障或者需要人為進(jìn)行手動(dòng)操作，建議作相應的急停處理

提出這個(gè)問(wèn)題的一定是機械設計