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三菱MR-JE-300A的驅動(dòng)器和HG-SN302J-S100的伺服電機。
位置模式，電機停下來(lái)就一直來(lái)回晃動(dòng)個(gè)不停，自動(dòng)調諧1，自動(dòng)調諧2，還有MR-configurator2里的一鍵式調整也試過(guò)了，但是停下來(lái)就是來(lái)回晃個(gè)不停。
沒(méi)遇到過(guò)這種情況，之前的一般自動(dòng)調諧都沒(méi)問(wèn)題的。
跟PLC輸出的脈沖沒(méi)關(guān)系，用MR-configurator2里的JOG動(dòng)也一樣，動(dòng)正常動(dòng)，停下來(lái)就來(lái)回晃。
機械結構是伺服電機用皮帶帶了幾個(gè)輥筒。
還望高手大神前來(lái)指點(diǎn)指點(diǎn)該怎么調增益，按照網(wǎng)上說(shuō)的調了調沒(méi)多大作用感覺(jué)。

三菱的自整定做的不好
不如松下 很多情況下都是手動(dòng)設定增益不叫好使
還有 選型的時(shí)候注意和你設備的慣量匹配

確實(shí)發(fā)現了，自整定不好使。
慣量很小的，電機直接皮帶帶幾個(gè)小輥筒，因為跑起來(lái)監控也才2左右。
大神這種情況調增益有什么先后順序嘛？模型環(huán)、位置環(huán)、速度環(huán)什么的？

在線(xiàn)監視，看一下負載%

看到你說(shuō)是直接帶的皮帶，，建議檢查下剛性

引用

引用第3樓ymmfa于2018-07-12 16:15發(fā)表的  :
在線(xiàn)監視，看一下負載%

查看了，實(shí)際負載60%都不到，啟動(dòng)的峰值負載也就150%

琢磨了一下午不來(lái)回晃動(dòng)了，但是停下來(lái)還是會(huì )來(lái)回晃兩下才停穩...大神們接著(zhù)來(lái)指導一下

有條件的話(huà)加個(gè)減速比5左右的減速機效果會(huì )好很多

三菱伺服內部的一鍵式調整，響應模式你可以選擇HIGH模式調整實(shí)施看，你說(shuō)啟動(dòng)的時(shí)候負載率150%，估計響應模式選HIGH\來(lái)調整伺服的適應性會(huì )好點(diǎn)，希望可以幫到你。

7樓說(shuō)得對，伺服馬達直接帶同步帶就會(huì )存在此問(wèn)題，這個(gè)是機械的方案有問(wèn)題。我之前也做過(guò)一個(gè)設計，由於減速機的交期較長(cháng)，直接用馬達帶同步帶，出現和樓主一樣的晃動(dòng)現象，我估計原因是伺服馬達停止位剛好是同步帶半個(gè)齒的位置時(shí)，這個(gè)反力矩和馬達停在一個(gè)齒的位置力矩是不一樣的。後來(lái)減速機裝上后就沒(méi)出現此問(wèn)題了。

路過(guò)學(xué)習學(xué)習，不過(guò)之前也遇到過(guò)這種情況。但是不是三菱伺服。當時(shí)調了一下驅動(dòng)器的增益就好了。

沒(méi)帶減速機，慣量太大，剛性調到最低，加減速時(shí)間加長(cháng)。