閉環(huán)：
伺服電機本身就自帶閉環(huán)控制相信大家也都知道，我這里說(shuō)的閉環(huán)，是采用外部閉環(huán)，因為從電機到減速機到傳動(dòng)裝置最后到需要精準控制的運動(dòng)部件不可能沒(méi)有一點(diǎn)誤差�？赡苡腥藭�(huì )說(shuō)這些中間部件做好補償或者修正，可以做到很精準。但現在難在我這里是一臺導帶機，也就是最終需要精準控制每次運動(dòng)的距離的部件是一條導帶（皮帶），運動(dòng)時(shí)會(huì )有一定的伸縮量但不是很大（進(jìn)口的），說(shuō)這些就是想說(shuō)我這臺機器用的閉環(huán)是采用外部光柵尺通過(guò)一個(gè)夾持機構夾在運動(dòng)的皮帶上來(lái)進(jìn)行閉環(huán)控制。
問(wèn)題點(diǎn)：
現在閉環(huán)的方式我試過(guò)兩種（對了，我現在用的伺服電機是松下的），1、用松下伺服里自帶的全閉環(huán)控制模式，但是這個(gè)方式光柵機構必須一直夾著(zhù)，也就是皮帶只要一動(dòng)，外部編碼器就必須反饋伺服驅動(dòng)器，但是皮帶特殊時(shí)候還需要倒著(zhù)連續走，不能夾著(zhù)它。這樣伺服驅動(dòng)器就報警了，說(shuō)什么內外編碼器偏差過(guò)大，因為電機在轉，外部光柵沒(méi)有位移信號反饋，所以報警！
2、不用伺服全閉環(huán)，就讓工作在位置模式下，通過(guò)PLC做閉環(huán)控制，這個(gè)方法的好處是光柵不夾皮帶連續走，倒著(zhù)走都沒(méi)問(wèn)題，精準控制時(shí)就讓光柵夾住皮帶，比如讓皮帶走100mm，我先讓PLC發(fā)一個(gè)走95mm的指令，走完后立即讀取一下外部光柵尺的參數，比如實(shí)際走了96mm,那么我第二次再走個(gè)4mm。通過(guò)這樣走兩次來(lái)完成一次精準定位。但測試下來(lái)效果也不是很明顯。
特此發(fā)帖，希望大神們來(lái)討論討論，指點(diǎn)指點(diǎn)。給我點(diǎn)思路也行。若有高手真能幫上忙，愿付些報酬也不是不可以�。�！
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