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各位朋友：
請教大家一個(gè)問(wèn)題，PLC發(fā)多少個(gè)脈沖，伺服電機實(shí)際走一公分距離，
其計算過(guò)程，是怎么計算，正反轉切換時(shí)，其齒輪間隙影響，會(huì )有誤差，如何補償，
不要笑話(huà)我，小弟新手，

1. 伺服電機轉速與給定脈沖頻率的關(guān)系
臺達ASMT07L250BK伺服電機的額定轉速為3000rpm，最高轉速為5000rpm；編碼器分辨率為2500ppr，其AB信號經(jīng)過(guò)伺服驅動(dòng)器4倍頻處理后成為10000ppr。
因此，要達到額定轉速3000rpm，給伺服驅動(dòng)器的脈沖信號應當是：3000轉/分鐘÷60秒/分鐘×10000脈沖/轉＝500K脈沖/秒，也就是說(shuō)輸入頻率應當是500KHz。由于西門(mén)子S7-200系列PLC輸出的最大脈沖是20KHz，所以伺服驅動(dòng)器的電子齒輪應當設定為1:25。
2. 伺服電機轉一圈X軸Y軸的移動(dòng)距離
A. X軸伺服
X軸伺服的傳動(dòng)結構：X軸伺服電機驅動(dòng)直連在伺服電機上減速比為1:60的減速機，減速機上配節圓為129.23mm的同步帶輪，再通過(guò)同步帶驅動(dòng)機械手在X軸方向運動(dòng)。因此X軸伺服電機轉1圈，機械手在X軸方向的移動(dòng)距離為：129.23×π÷60＝6.76646686163mm。也就是說(shuō)，機械手在X軸方向每行走1mm，需要給伺服電機1477.8761508027339801663557711312個(gè)脈沖。
B. Y軸伺服
Y軸伺服的傳動(dòng)結構：Y軸伺服電機驅動(dòng)直連在伺服電機上減速比為1:4的減速機，減速機上配30齒的同步帶輪，通過(guò)同步帶驅動(dòng)齒數為28的同步帶輪；這個(gè)齒數為28的同步帶輪與絲桿軸連接，絲桿的螺距為10mm。因此Y軸伺服電機轉1圈，機械手在Y軸方向的移動(dòng)距離為：10×30÷28÷4=2.67857142857mm。也就是說(shuō)，機械手在Y軸方向每行走1mm，需要給伺服電機3733.3333333353244444444455063704個(gè)脈沖。