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不是為了計數，主要是皮帶定位到氣缸推出位置

引用

引用第9樓meipingboy于2023-08-24 17:01發(fā)表的  :


沒(méi)搞明白，
計數為什么要用編碼器？二個(gè)物料中間有間隙，完全可以用光電感應器計數！當然還可以用氣缸推出信號計數！

  

驛馬器持續計算
當感測到物體計算氣缸推出時(shí)機點(diǎn)
並且搬入堆疊，間接定址指向
當堆疊指向數據不為零，且與定位數值一致則發(fā)出推出信號並將指向前調
當物件過(guò)久沒(méi)進(jìn)入可以考慮停止計數並且清空數據

就是最基礎的輸送帶跟蹤么,搞過(guò)機器人就知道了~

首先物理上要保證兩個(gè)物料不會(huì )碰上,每次的動(dòng)作時(shí)間包括了從氣缸推出到縮回的全部時(shí)間,這個(gè)時(shí)間要小于第N個(gè)物料觸發(fā)到N+1個(gè)物料觸發(fā)的時(shí)間.

在此基礎上就容易了,無(wú)非是第N個(gè)動(dòng)作期間第N+1個(gè)被觸發(fā)了,所以鎖存就好了
位置觸發(fā)(鎖存觸發(fā))到動(dòng)作觸發(fā)的距離是固定的,每次觸發(fā)以后把鎖存值(=編碼器值+固定值)放到隊列里面,氣缸那邊根據編碼器和隊列頭部鎖存值比較觸發(fā),一旦觸發(fā)就執行動(dòng)作,而這個(gè)時(shí)候第N+1個(gè)或者第N+m個(gè)產(chǎn)品來(lái)觸發(fā)都沒(méi)關(guān)系的,往隊列里面放,執行完成彈出隊列頭部,開(kāi)始比較下一個(gè)產(chǎn)品的位置,這個(gè)時(shí)候氣缸的動(dòng)作已經(jīng)完成了(注意執行完成),下一個(gè)來(lái)了直接觸發(fā)執行就行了

你沒(méi)見(jiàn)過(guò)物流線(xiàn)吧？誰(shuí)管你要停下來(lái)，等一個(gè)推完才另外一個(gè)……

大佬，幫忙給個(gè)思路唄，

引用

引用第15樓夢(mèng)雨天涯于2023-08-25 11:48發(fā)表的  :
你沒(méi)見(jiàn)過(guò)物流線(xiàn)吧？誰(shuí)管你要停下來(lái)，等一個(gè)推完才另外一個(gè)……

高速脈沖比較輸出指令+移位指令，不知道是不是可以這樣

這樣不停有問(wèn)題吧，比如兩個(gè)太近，第二個(gè)會(huì )撞推桿上。不過(guò)可以以感應器記數方便來(lái)解決你的問(wèn)題，感應一次+1，推桿完成一次-1，大于等于1推桿工作

為什么一定要用編碼器計算呢？要求那么精確嗎？要是我來(lái)做，從檢測到物料開(kāi)始，到推的位置是一個(gè)固定距離對吧？用這個(gè)距離除以傳送帶的速度，得到一個(gè)時(shí)間，每次推料都用這個(gè)時(shí)間，我做過(guò)物料追擊的項目，就是后一個(gè)物料追趕前面的直至1CM左右，我用傳感器和距離計算時(shí)間，追的很準。
不要把問(wèn)題復雜化，要追求用最簡(jiǎn)單的方案來(lái)實(shí)現。

引用

引用第19樓sunzengli于2023-09-25 08:38發(fā)表的  :
為什么一定要用編碼器計算呢？要求那么精確嗎？要是我來(lái)做，從檢測到物料開(kāi)始，到推的位置是一個(gè)固定距離對吧？用這個(gè)距離除以傳送帶的速度，得到一個(gè)時(shí)間，每次推料都用這個(gè)時(shí)間，我做過(guò)物料追擊的項目，就是后一個(gè)物料追趕前面的直至1CM左右，我用傳感器和距離計算時(shí)間，追的很準。
不要把問(wèn)題復雜化，要追求用最簡(jiǎn)單的方案來(lái)實(shí)現。

就是，搞太復雜了，非要用編碼器控制，就還得知道每個(gè)箱子放置的位置，和什么時(shí)候到推桿的位置，然后推出，其實(shí)一個(gè)到位傳感器就能解決的事

很想問(wèn)下，知道傳感器嗎，知道紅外傳感器嗎，推個(gè)箱子而已，一個(gè)傳感器的事，非要搞這么復雜

編碼器不清零，整個(gè)分辨率低一些的編碼器

寫(xiě)個(gè)隊列，先進(jìn)先出