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引用第2樓anlyl2014于2019-06-11 18:08發(fā)表的  :
可以的，你可做一個(gè)后臺程序，專(zhuān)門(mén)檢測這個(gè)DI,如果條件成立，就發(fā)出一個(gè)用戶(hù)警報，或者關(guān)聯(lián)一個(gè)信號，讓機器暫停、停止程序運行。

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引用第3樓1593887于2019-06-11 23:31發(fā)表的  :
可以，圖片中:編寫(xiě)一個(gè)檢測指令，判斷if條件是否成立，執行標簽跳轉。

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引用第7樓1593887于2019-06-12 14:04發(fā)表的  :
你好，希望對你有幫助。我們公司的2種機械手工作過(guò)程:1.采用西門(mén)子控制系統，控制3組機械手(6個(gè)伺服作X、Y方向運行)。每組機械手帶3個(gè)氣缸，旋轉氣缸，取料和送料氣缸。旋轉氣缸2個(gè)感應器，取料和放料氣缸各一個(gè)感應器。
動(dòng)作:首先執行控制系統NC代碼程序，發(fā)送脈沖數據→伺服機械手運行到位→PLC檢測到位信號OK，則執行取料動(dòng)作，延時(shí)0.5S→在0.5S時(shí)間內檢測感應器是否亮，并將此信號作為檢測信號傳送給控制系統→控制系統根據此信號狀態(tài)判斷執行哪一個(gè)跳轉→這個(gè)信號再傳送到pLc，pLc再執行下一個(gè)動(dòng)作。
2.發(fā)那料機械手工作原理和上面類(lèi)似。
每個(gè)氣缸動(dòng)作都有一個(gè)檢測信號，由pLC檢測并傳送給控制系統，控制系統根據這個(gè)信號狀態(tài)控制pLc執行輸出。😊

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引用第6樓兩只橙于2019-06-12 13:54發(fā)表的  :
明白你的意思，但不是很清楚你用哪個(gè)牌子的機械手

一般編程語(yǔ)言會(huì )有中斷功能，就是后臺一直檢測某些DI，響應速度很快的一般就幾ms，中斷觸發(fā)會(huì )根據DI映射找到唯一trap作用域也就是程序段執行。你查查編程手冊有沒(méi)這個(gè)

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引用第10樓anlyl2014于2019-06-12 15:40發(fā)表的  :

你是想氣缸上的磁開(kāi)關(guān)信號一旦出錯，就停止運行機器人程序，而不想讓機器人一直等那個(gè)錯誤信號到位嗎？
方法很多的：
1.等待超時(shí)法，機器人程序里一定有等待DI..，才到下一步，這樣的程序，可以設超時(shí)就跳到用戶(hù)警報，不會(huì )一直等磁開(kāi)關(guān)信號；
2.錯誤觸發(fā)暫停法，你說(shuō)的磁開(kāi)關(guān)信號出錯時(shí)會(huì )在PLC產(chǎn)生警報，你可以關(guān)聯(lián)一下該警報信號，出錯時(shí)就出斷掉機器人的HOLD暫停信號，機器人就會(huì )暫停。
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