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兩路私服交替跑六七個(gè)位置，A1-B1-A2-B2-A3-B3-A4-B4-A1-B1如此，定位指令用絕對定位DRVA,流程用步進(jìn)編程，現在關(guān)鍵就在于定位到達信號的選擇有三種，這三種按理說(shuō)都能實(shí)現功能，希望大家能指點(diǎn)各位都是用的那種，以及各種的優(yōu)缺點(diǎn)
1：目標寄存器與私服脈沖當前寄存器比對，相等則進(jìn)入下一位置。
2：PLC特殊輔助繼電器M1029（脈沖執行完畢ON）的常開(kāi)點(diǎn)，或者M(jìn)1336（脈沖輸出中）的常閉點(diǎn)，條件成立則進(jìn)入下一位置。
3：利用臺達A2私服驅動(dòng)器的DO數字輸出選用目標位置到達給PLC，檢測到上升沿則進(jìn)入下一位置。
補充問(wèn)題討論：
1：私服原點(diǎn)回歸后，PLC有沒(méi)有必要給私服驅動(dòng)器脈沖清除信號，有何作用，因為我這現在有幾臺設備，是沒(méi)有清零信號的，也在正常使用。
2：為何DRVA兩條指令之間必須滯后一個(gè)掃描周期。

關(guān)于兩條DRVA指令延時(shí)我在做的程序已經(jīng)加了10ms的延時(shí)，之所以這么問(wèn)，是臺達手冊規定必須滯后一個(gè)掃描周期，但是有沒(méi)有說(shuō)原因

還好我沒(méi)用第三種，關(guān)于滯后掃描周期的問(wèn)題，不糾結了。那么清除驅動(dòng)器脈沖有無(wú)必要？

引用

引用第6樓hbsylsq于2019-06-01 11:00發(fā)表的  :
第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ，如果你的伺服報警 或者是 出現其他故障 伺服電機實(shí)際位置沒(méi)動(dòng) ，而你脈沖發(fā)玩 就進(jìn)入下一位置，機械很可能會(huì )發(fā)生 碰撞造成無(wú)法挽回的損失

私服報警有信號輸出給PLC，程序就不動(dòng)了。