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cyh1986
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樓主  發(fā)表于: 2017-10-17 19:41
大家好，小車(chē)是水平方向運動(dòng)的。一共有14個(gè)位置�？奎c(diǎn)。有編碼器計數，另外裝了以個(gè)接近開(kāi)關(guān)做定位。小車(chē)比較重，慣性大。編碼器有不能每次都到原點(diǎn)。有累計誤差�，F在是這樣處理的，利用命令的位置數值和編碼器讀取的數值進(jìn)行比較，如果兩個(gè)數的插值小于100，那么接近開(kāi)關(guān)就開(kāi)始定位檢測，當接近開(kāi)關(guān)檢測的信號的時(shí)候，認為小車(chē)到位。
另外還利用接近開(kāi)關(guān)的進(jìn)行加減計數，來(lái)判斷小車(chē)在14個(gè)位置的哪一個(gè)位置。原來(lái)也想用編碼器來(lái)做數值區間比較的，例如第一個(gè)位置為0，第2個(gè)位置為1000.第3個(gè)位置的為2000，讓編碼器的數值在1000的時(shí)候，認為小車(chē)在位置1，實(shí)際情況是，在位置1的時(shí)候，小車(chē)的位置數值有可能是1050。
在自動(dòng)的時(shí)候，利用接近開(kāi)關(guān)進(jìn)行加減計數，還能準確的判斷小車(chē)所處的位置。但是手動(dòng)時(shí)，由于經(jīng)常點(diǎn)動(dòng)小車(chē)，特別是在檢測點(diǎn)附近的時(shí)候，可能造成接近開(kāi)關(guān)動(dòng)作了兩次，加減計數就錯了。
請問(wèn)大家有什么辦法來(lái)處理這樣的情況
烏龜船長(cháng)
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1樓  發(fā)表于: 2017-10-19 20:57
用編碼器沒(méi)錯, 加接近開(kāi)關(guān)也沒(méi)錯,我們用的是激光測距加接近開(kāi)關(guān),原理是相同的
假設位置1是1000,位置2是1200,位置三是1450,- - --采集好各位置數值;
設定好偏差值假設100, 比如位置2 1100至1300 都算位置1,當然要加上接近開(kāi)關(guān)信號ON,防止小車(chē)輕微晃動(dòng)位置丟失;
設定好減速距離150,比如要去位置2, 小車(chē)進(jìn)入1050至1350范圍就開(kāi)始減速;

按這個(gè)方法去做吧