這里有幾個(gè)誤區，我們一般做的機器，只是實(shí)現功能，并沒(méi)有從安全的角度去考慮。我做一個(gè)分享，大家一起學(xué)習一下。
狀態(tài)1：很多都是急停進(jìn)PLC ，通過(guò)PLC 切斷伺服的脈沖指令之類(lèi)的方法，或者內部發(fā)出伺服正常停止命令，按下緊急停止伺服還是使能的狀態(tài)。這個(gè)是最常見(jiàn)的，拍了緊急停止也不能說(shuō)是安全
狀態(tài)2：緊急停止接到PLC ,也接到伺服的強制停車(chē)信號， 這種狀態(tài)下，伺服是會(huì )強制停車(chē)，但是如果伺服本身在高速運行的狀態(tài)下，按下緊急停止，強行切斷扭矩，則會(huì )導致伺服報警。需要復位回零或者重新定位，才能保證設備的正常使用。這個(gè)影響了設備的作業(yè)效率，有些設備做到一半不能復位，還會(huì )造成產(chǎn)品的報廢。
狀態(tài)3：比較合理的做法，但是成本會(huì )高一些，邏輯也要復雜一些。
1、急停是要達到什么樣的功能？ 是要絕對保證安全嗎？ 如果要則需要斷開(kāi)伺服的扭矩 Safety off.或者在驅動(dòng)和電機之間增加一個(gè)電磁接觸器，急停去斷這個(gè)電磁接觸器，這樣，安全可以達到PL C ——PLE（CE 的安全等級，視大家采用什么樣的回路）。一般人要經(jīng)常接觸的運動(dòng)物件，并且出事會(huì )造成人員的重要傷害，死亡則需要 PLE 。如果人員很少進(jìn)入，只是維修的時(shí)候進(jìn)入，則PLC 也可以。（這個(gè)大家可以看13849 安全標準）
2、那我們要把緊急停止信號到PLC 去實(shí)現快速停止伺服，然后另外的兩路緊急停止通過(guò)延時(shí)OFF 去控制強制停車(chē)信號或者切斷電磁接觸器。 做法有很多，目的就是，緊急停止信號產(chǎn)生后，先通過(guò)PLC 快速停止伺服的運行，等伺服停穩后（一般1S內），再通過(guò)Safeoff 或者電磁接觸器去切斷伺服的扭矩（確保之后人員進(jìn)入不會(huì )對人身造成傷害）
3、當釋放緊急停止按鈕，則先會(huì )上SAFEOFF，再上使能，然后再接著(zhù)原來(lái)的動(dòng)作做下去，不需要回零。
以上是我的一些看法，希望我們中國的設備越做越好。
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