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控制要求：2臺電機加裝2個(gè)編碼器（360線(xiàn)）由變頻器驅動(dòng)，用PLC計算，實(shí)現兩電機角度跟隨控制。(即2電機，1臺為主機，1臺為輔機，輔機跟隨主機做角度同步）
          注：電機啟動(dòng)后是一個(gè)方向連續運轉，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
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我現在思路是：設主機當前高速計數值為C1，輔機當前高速計數值為C2；
               開(kāi)機時(shí)，2電機分別先尋找原點(diǎn)（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過(guò)PID運算后，控制輔機的運行頻率。
              
我現在的問(wèn)題是當主機的Z相到來(lái)時(shí)，是只對C1清零，還是要對C1、C2都清零？要是只對C1清零，那偏差值D0就會(huì )有發(fā)生突變。
              當輔機的Z相到來(lái)時(shí)，又要對哪個(gè)清零？？
       還有如果PID調節過(guò)快，輔機快于主機，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒(méi)有更好的算法來(lái)實(shí)現呢？  我以前有看到過(guò)在原點(diǎn)時(shí)計數值不是0，而是180。這樣能實(shí)現嗎？求算法思路。

樓主的這個(gè)方案可行的。。。。任何一個(gè)計數器復位時(shí)都要復位另一個(gè)的。。。把復位前的相差累計再得到新偏差，然后用這個(gè)再加上實(shí)時(shí)偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設定為0，，，輸出值為－200－－－+200.主電機的給定加上這個(gè)輸出值的結果去控制從電機就能實(shí)現角同步了。。。。。由于從電機有滯后最好加點(diǎn)前饋。。。

12樓的方法也是我最初用的方法。。。不過(guò)當時(shí)沒(méi)法達到控制要求，，，，象樓主8S-30S才一轉是用這個(gè)方法是不行的。。一定要在兩個(gè)圓轉上裝多個(gè)等份擋塊。。。。